Historia Łazienek Królewskich zaczyna się od Jazdowa - grodu książąt mazowieckich.
Drewniano-ziemna warownia była usytuowana na tarasie skarpy wiślanej, obok przeprawy rzecznej istniejącej od XII wieku.
Gród przetrwał do najazdu Rusinów i Litwinów w 1262 roku. Zginął wówczas książę Ziemowit I. Ten tragiczny moment otwiera historię Łazienek, a zarazem Warszawy i jest jednym z pierwszych wydarzeń potwierdzonych w formie pisemnej. Po połączeniu Mazowsza z Koroną, Ujazdów stał się w 1548 r. własnością królowej Bony. Wówczas wzniesiono siedzibę dworską, zlokalizowaną zapewne w miejscu późniejszego Belwederu. Ok. 1570 r. w pobliżu dzisiejszej Trasy Łazienkowskiej stanął drewniany pałac Anny Jagiellonki. Na terenach położonych poniżej skarpy znajdował się Zwierzyniec.
W czasie panowania Króla Zygmunt III Waza (ok. 1606 roku) rozpoczęła sie budowa pierwszego murowanego, wczesnobarokowego pałac zwanego Zamkiem Ujazdowskim. W ostatnich dziesięcioleciach XVII wieku nowym właścicielem posiadłości został marszałek wielki koronny Stanisław Herakliusz Lubomirski. Na terenie Zwierzyńca wzniesiono pawilony zaprojektowane przez Tylmana z Gameren: Ermitaż i wysmakowana architektonicznie Łaźnia (1683-89), od której wzięła się późniejsza nazwa całego zespołu architektoniczno - parkowego.
W pierwszej połowie XVIII w. Ujazdów wydzierżawił król August II Sas za czasów, którego powstał Kanał Piaseczyński.
W 1764 r. król Stanisław August nabył dobra ujazdowskie. Na rozległym zalesionym obszarze, zwanym wówczas Zwierzyńcem ujazdowskim, marszałek wzniósł Łaźnię (1683-89); budynek był niewielki, lecz wysmakowany architektonicznie. Ten właśnie obiekt Stanisław August postanowił rozbudować, zatrudniając wybitnych architektów – Dominika Merliniego i Jana Christiana Kamsetzera oraz malarzy – Marcello Bacciarellego, Jana Bogumiła Plerscha – i rzeźbiarzy – Andre Le Bruna, Giacomo Monaldiego – do dekoracji wnętrz.
Efektem prowadzonych w l. 1775-1795 prac, w które król aktywnie się angażował jest Pałac na Wyspie, główne dzieło architektoniczne Łazienek. Stanisław August, miłośnik i znawca sztuki, zgromadził w nim wspaniałą kolekcję obrazów wielkich mistrzów malarstwa włoskiego, holenderskiego, flamandzkiego, francuskiego. Pod patronatem królewskim Łazienki wzbogaciły się także o inne cenne dzieła architektury. Do najstarszych zalicza się wykwintny Biały Domek (1774 r.) i Pałac Myślewicki (ok. 1774 r.), podarunek króla dla bratanka księcia Józefa Poniatowskiego. To także gmach Starej Pomarańczarni (1786-1788), który w swym wnętrzu mieści wspaniały teatr, od imienia króla zwany Teatrem Stanisławowskim. Otwarto go dla publiczności w 1788 r. W pomieszczeniach górnej kondygnacji budynku król umieścił gliptotekę – zbiór kopii rzeźb antycznych nabytych w Zachodniej Europie, udostępniony młodzieży szkół artystycznych.
Równolegle ze wznoszeniem budynków i pawilonów trwały prace nad przeobrażaniem parku. W efekcie powstał park-ogród, łączący geometrię charakterystyczną dla XVII-wiecznego ogrodu francuskiego, z parkiem krajobrazowym w typie angielskim, popularnym w XVIII w.
Koniec panowania Stanisława Augusta oznaczał też stopniową degrengoladę jego ukochanych Łazienek. Carowie, którzy weszli w ich posiadanie w 1817 r., traktowali letnią rezydencję polskiego króla jako siedzibę drugorzędną. Do Rosji wywieziono wówczas wiele cennych dzieł sztuki i przedmiotów. W okresie XX-lecia międzywojennego Łazienki na krótko odzyskały swój dawny blask pod zarządem Państwowych Zbiorów Sztuki.
W czasie II wojny światowej zostały brutalnie ograbione i zniszczone przez niemieckich okupantów. W 1960 r., po wielu latach pieczołowitej konserwacji, powróciły do społeczeństwa, pełniąc rolę muzeum.